Zámek byl postaven na místě, které je zmiňováno již v roce 1278 jako dvůr rytíře Vintíře s okolní vesničkou Maleč.
Později zde byl vystavěn hrad Sokolov, který však během 15. století zanikl a na na jeho místě si postavil rytířskou tvrz Jiří Přibík z Otaslavic.
V roce 1602 tvrz přestavěl Jan Beneda z Nečtin a na Vilímově na pozdně renezanční zámek, který byl pozdějšími majiteli upravován a rozšiřován.
Za staletí zámek vyměnil několik více či méně významných majitelů, z nichž každý na něm zanechal svou stopu.
V roce 1687se stal majetkem Augustína Norberta Voračického z Paběnic, od něho přešel do vlastnictví Schönfeldů a posléze Auerspergů.
Od Františka Xavera z Auerspergu, který ho nechal stavebně upravit a rozšířit, koupil zámek v roce 1862 významný český politik devatenáctého století František Ladislav Rieger.
F.L.Rieger, nazývaný též vůdce národa, byl snad nejvýznamnější českou osobností své doby.
Bojoval o českou národní identitu, nechyběl při žádném důležitém jednání, organizoval nejrůznější akce, kde se scházela uvědomělá česká společnost.
Je autorem první české encyklopedie Riegrův slovník naučný.
V roce 1897 byl císařem povýšen do šlechtického stavu a získal tak titul baron.
Oženil se s dcerou Františka Palackého, další významné osobnosti našeho národního obrození.
Palacký se původně věnoval historii šlechtických rodokmenů, jejichž prameny sbíral po celé Evropě, což mu později posloužilo jako základ k jeho nejvýznamnějšímu dílu Dějiny národu českého v Čechách a v Moravě.
Spolupracoval s Josefem Jungmannem a Josefem Dobrovským, byl nazýván otcem národa.
Jeho dcera Marie Riegerová Palacká, celý svůj život zasvětila charitě, obětavě navštěvovala ty nejchudší a nejubožejší, o které se starala.
Riegrových dcera Marie se stala spisovatelkou. Napsala životopis své matky Marie Riegrové a dědečka Františka Palackého, libreta k operám Antonína Dvořáka Diimitrij a Jakobín, do češtiny přeložila Evžena Oněgina.
Rodina Riegrova užívala 40 let zámek jako letní sídlo, posledních 14 let života, po smrti své ženy, tam pobýval i František Palacký, který zde napsal své Dějiny národu českého.
Jezdil sem a tvořil také Antonín Dvořák, jehož klavír dodnes stojí v zámecké knihovně.
V roce 1951 byl zámek vyvlastněn vnukovi F.L.Riegra Bohuslavu Riegrovi.
Měl štěstí v neštěstí, že se nedostal do užívání JZD nebo armády.
V 70. a 80. letech zde bylo muzeum české hudby a veřejnosti byla přístupná i původní pracovna Františka Palackého.
V roce 1995 zámek restituovala doc. Věra Macháčková Riegerová, významná germanistka působící na Karlově Univerzitě a překladatelka zejména klasické německé literatury.
Dnes je majitelem její syn, Václav Macháček Rieger, pravnuk F.L.Riegera a prapravnuk F.Palackého, muzikant a bývalý kytarista skupin Karkulka a Country beat Jiřího Brabce.
Zámek převzal ve schátralém stavu a svůj život zasvětil jeho opravě, shánění chybějících částí původního mobiliáře a všech dostupných materiálů dokládajících plodný život, politický vývoj, národně buditelskou činnost a dílo obou svých významných předků.
V roce 2018, k 200. výročí narození F.L.Riegra a 220. výroči narození Františka Palackého, otevřel veřejnosti památník těchto dvou osobností, které svou celoživotní činností přispěly i k pozdějšímu vzniku samostatného československého státu.
Jsou zde jejich původní pracovny s psacími stoly a nepřeberným množstvím písemných materiálů vystavených ve vitrínách.
Kaple v přízemí i všechny interiéry v patře jsou krásně upravené, na všem je vidět zanícení, lásku a úsilí majitele, který návštěvníky sám po zámku provází.
Prohlídku doplňuje audiodoprovod historika prof. Jiřího Štaifa, namluvený Janem Hartlem a hudba Antonína Dvořáka.
Prohlídka zámku a procházka tichým zámeckým parkem s jezírkem je zážitkem nutícím k zamyšlení, jaké osobní nasazení, oběti a nadšení musely vést k tomu, abychom dnes byli tam kde jsme a kolik je toho lehkomyslně zapomenuto.
Je s podivem, jak malý zájem o seznámení s tak důležitým obdobím a nejvýznamnějšími osobnostmi naší historie 19. století projevují školy, které by měly zejména v dnešní chaotické době vychovávat mládež také k národnímu uvědomění.